La cittadina di Cusago sorge alle porte della metropoli milanese conservando però i caratteri del borgo che fu. Data la sua localizzazione conserva tracce di un passato importante, il Castello Visconteo ne è la prova lampante. Sorto tra il 1360 e il 1369, si narra sulle tracce di un insediamento longobardo, fu per lunghi periodi la residenza di Bernabò Visconti che vi soggiornava per sfuggire alle periodiche epidemie che colpivano Milano. L'assenza di un fossato testimonia che il Castello fu edificato con scopi residenziali e non difensivi, infatti molti dei successori di Bernabò vi soggiornarono sistematicamente. Lo sviluppo dell'edificio nella sua struttura attuale si deve però a Filippo Maria Visconti che lo fece ampliare a metà del XV sec. e che realizzò il Naviglietto, un canale che collegava il paese al Naviglio Grande all'altezza di Gaggiano.
Dopo un periodo di decadenza, il castello e il paese tornarono al suo iniziale splendore per volontà di Ludovico il Moro e sua moglie Beatrice d’Este. I lavori di restauro continuarono fino alle fine del 1400, nel secolo successivo iniziò però il lento declino dell'edificio protrattosi fino agli anni '60 del '900. Attualmente, essendo divenuto proprietà di un gruppo d'imprenditori privati, è stato ristrutturato. La rivalutazione è valsa al castello di Cusago il 23° posto nella classifica indetta dal FAI su “I luoghi del cuore”.
Dunque il castello occupa un ruolo di primaria importanza nei territori comunali, sarebbe però un errore non considerare le altre bellezze architettoniche presenti in paese. La Chiesa, sorta all'inizio del XVII sec., ospita dal 1685 le reliquie di San Vincenzo che furono donate alla parrocchia da papa Alessandro VIII e che vengono mostrate a fedeli e curiosi nella tradizionale festa patronale, la prima domenica di maggio.
Da ricordare anche la chiesa di Santa Maria Rossa risalente alla seconda metà del trecento e la chiesa di San Francesco a Monzoro, di origine cinquecentesca e ricosctruita nel 1800, che prende il nome dall'omonima statua presente al suo interno.